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驅動輪用來卷繞履帶，為履帶式灘涂運輸車正常行駛提供驅動力。驅動輪一般用中碳鋼鑄成，熱處理后使齒面硬度達(300~400)HB或者更高一些，熱處理后齒面不再加工。它與履帶的嚙合有兩種方式：種是節銷式嚙合，即驅動輪輪齒與履帶板的節銷進行嚙合。這種嚙合方式履帶銷所在的圓周近似地等于驅動輪的節圓，驅動輪輪齒作用在節銷上的壓力通過履帶銷的心。在這種嚙合方式中，驅動輪輪齒可以是逐個依次與履帶節銷嚙合，也可以是隔一個齒與履帶節銷嚙合。另一種嚙合方式叫節齒式嚙合，即驅動輪輪齒與履帶板上的節齒嚙合，這種嚙合方式履帶銷所在的圓周要比驅動輪的節圓大，輪齒給節齒的作用力不通過履帶銷的心，使履帶銷上作用有一個附加扭矩，增加其負荷。這種嚙合方式的優點是履帶板具有較大的剛度。而履帶式灘涂運輸車采用的是節銷式嚙合，每隔一個齒與履帶節銷嚙合。

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驅動輪是履帶式車輛行走的動力部件，承受著較大的往復交變載荷。履帶行走裝置的驅動輪通常放在后部，這樣可縮短履帶驅動段的長度、減少功率損失，又可提高履帶的使用壽命。驅動輪的形狀取決于它同履帶的嚙合形式。對驅動輪的要求：回轉輕快，傳動效率高，耐磨損。

支重輪用來支承履帶式灘涂運輸車的重量，并在履帶的導軌面上滾動。它用來夾持履帶，不使履帶橫向滑脫，并在履帶式灘涂運輸車轉向時迫使履帶在地面上滑移。支重輪常在泥水地中工作，且承受強烈沖擊，工作條件很差，因而要求它密封可靠，輪圈耐磨。支重輪按照支重輪輪軸的形式可分為：中間式凸肩式軸;中間無凸肩式直軸。按照軸承形式可分為：雙金屬軸套;尼龍軸套;銅套;非標準滾柱軸承。按照密封形式可分為：浮動油封式;油封式。重型工程機械為了使接地比壓均勻分布，支重輪數目較好等于履帶支承區段的履帶板數。但當支重輪數目過多時，滾動阻力就會增加，而當支重輪數目為履帶支承段履帶板數的一半時，支重輪下履帶板的接地比壓分布很不均勻，導致在松軟地面下陷大，運行阻力大。所以支重輪的數目與接地段履帶板數目之比通常在1.0~2.0之間。

托帶輪用來托住履帶的上方部分，防止履帶下垂過大，以減小履帶運動時的振跳現象，并防止履帶側向滑落。

導向輪用于引導履帶正確繞轉，可以防止跑偏和越軌。導向輪和較近的支承輪距離越小，則導向性能越好。導向輪既有導向作用，同時也有部分支承作用。隨著工作時間的延長，各個履帶板之間會有磨損，整個履帶鏈會逐漸松動，故可以通過導向輪的前后位置調節來起到張緊履帶鏈的作用。但其不傳遞扭矩，因而質量小。而托帶輪和導向輪的設計校核準則與支重輪相似。